由於沒有文字記錄，竹田城相傳是在十五世紀前半由但馬守護山名持豐所修築，目的是為了對抗當時的播磨守護赤松氏。在山名氏築城後，好一段時間由太田垣氏擔任城主。
直至天正5年，羽柴秀吉奉織田信長之命進攻但馬，竹田城被秀吉的弟弟羽柴秀長所攻落並成為城代。其後竹田城的城主由秀長的部下桑山重晴擔任，再轉由赤松廣秀出任城主。而現在竹田城跡可以看到的規模正是在赤松廣秀出任城主的時期修築而成的。
在關原之戰時由於赤松廣秀加入了後來戰敗的西軍，其後被德川家康下令切腹；而竹田城亦在江戶時期被廢城。因此現在的竹田城只剩下石垣及天守台等遺跡，並無任何建築物。
而竹田城由於修築在350米的山上，石垣城墎等保留得極好，加上地理位置使竹田城於秋天容易可以看到「雲海」，因此又名為「天空之城」。
由於每年的一月及二月是封山的，因此要上山的話要留意時間。
（取自網上）
宣傳照片
從JR竹田站可以徒步到登山口，亦有接駁巴士（「天空巴士」）可以到達登山口。從登山口大約再走10分鐘斜路便到達入城口。
入城口，付過入城費500yen便可以上山
山路大部份也是石級，至於斜路部份為了方便遊人鋪上了一層防滑墊（類似膠但又不是膠的物料……），因此很好行
由於是暑假季節，遊人不少
保留完整的石垣
從天守台往南千疊角看過去，此角度所拍到的相片是竹田城的定番相片
本丸遺址
南千疊
特急「天空の城 竹田城跡号」
天空バス，也有普通小型巴士運行同一條路線
駅裏登山道的入口
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